宿場の整備は徳川家康によって関ヶ原の合戦後に始められ、まず東海道、続いて中山道と順次進められていった。
東海道では、1601年（慶長6）に品川から大津までを53駅と定め、ここに東海道五十三次が始まった。しかし全部が一度に設置されたわけではなく、順次整備されて最後に庄野宿ができたのは、1624年（寛文元）だった。
宿場では公用人馬継立てのため定められた人馬を常備し、不足のときには助郷を徴するようになった。また公武の宿泊・休憩のため問屋場・本陣・脇本陣などがおかれた。これらの公用のための労役、業務については利益を上げることは難しかったが、幕府は地子免許、各種給米の支給、拝借金貸与など種々の特典を与えることによって、宿場の保護育成に努めた。ほかに一般旅行者を対象とする旅籠、木賃宿、茶屋、商店などが立並び、その宿泊、通行、荷物輸送などで利益をあげた。また、高札場も設けられていた。
明治時代以降、鉄道開通などによって交通事情が変わってくると通行する人も少なくなり、衰微していった。